ייפוי כוח מתמשך הוא מסמך משפטי המאפשר לכל אדם בגיר, אשר מבין את משמעותו של ייפוי הכוח ותוצאותיו, לקבוע כיצד ועל ידי מי יטופלו ענייניו בעתיד כאשר לא יוכל לטפל בכך בעצמו, למשל עקב מחלת זקנה (כמו דמנציה), מוגבלות שכלית, מוגבלות נפשית וכיו"ב.

מטרת ייפוי הכוח היא לאפשר לאדם להפקיד את קבלת ההחלטות בעניינו בידי אדם אחד או יותר שהוא סומך עליהם (מיופה כוח). ייפוי כוח מתמשך יכול להיות בעניינים אישיים (כולל רפואיים) או בענייני רכוש או בשניהם, וכניסתו לתוקף רלוונטית רק לתחומים שצוינו בו במפורש: (1) ייפוי כוח מתמשך בעניינים אישיים מתייחס לרווחתו האישית של האדם, לצרכיו היומיומיים, למקום מגוריו, לבריאותו, לענייניו הגופניים, הנפשיים או החברתיים. עניינים אישיים עשויים לכלול גם עניינים רפואיים, אך ניתן לערוך בנפרד "ייפוי כוח מתמשך רפואי" שמתייחס לעניינים הבריאותיים בלבד; (2) ייפוי כוח מתמשך בענייני רכוש מתייחס לטיפול בכלל נכסיו, כספיו והתחייבויותיו של האדם.

האדם שעורך את ייפוי הכוח יכול לקבוע באופן כללי כי מיופה הכוח הוא האדם המוסמך לקבל בשמו החלטות עתידיות, ולהשאיר למיופה הכוח את שיקול הדעת לגבי תוכן ההחלטות, או שהוא יכול לפרט מהו רצונו לגבי תוכן ההחלטות שיתקבלו בנושאים השונים, וזאת באמצעות קביעת "הנחיות מקדימות".
יש לערוך את ייפוי הכוח על גבי טפסים מיוחדים ולחתום עליהם בפני עורך דין שעבר הכשרה מיוחדת, ושאין לו עניין אישי בייפוי הכוח. לאחר מכן יש להפקיד את ייפוי הכוח במשרדי האפוטרופוס הכללי.